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El ejército permanente con soldados profesionales en España tiene como autor al cardenal Cisneros. Una iniciativa que el emperador Carlos V afianza con la creación de los Tercios en el año 1532. Desde sus inicios, los Tercios tienen un encargado de su vida espiritual y así se refleja en las Ordenanzas donde se recoge la figura del capellán como un miembro más de la unidad militar.
Con anterioridad a este hecho, concretamente durante la Edad Media, los ejércitos no son permanentes, sino que los soldados son reclutados para cada campaña bélica. En todas ellas los huestes eran acompañados por los sacerdotes locales y los capellanes palatinos. Se trata de un servicio espiritual que ya se ofrecía en la Antigüedad a través de los sacrificios y plegarias a los dioses con la finalidad de alcanzar el éxito en la batalla.
Esta temporalidad de la configuración del ejército desaparece con los Tercios, del mismo modo que desaparece esta característica en su normativa religiosa. En el año 1645 el papa Inocencio X redacta el breve Cum Sicut Maiestatis Tuae creando la primera jurisdicción eclesiástica castrense de España. Sin embargo, esta solamente se aplica a los ejércitos que no se encuentran en sus diócesis correspondientes. Con el paso del tiempo, a lo largo del siglo XVIII, se crea el vicariato castrense.
Actualmente, el vicariato castrense se encarga de la «asistencia religioso-pastoral a los miembros católicos de las Fuerzas Armadas», tal y como recoge el Instrumento de Ratificación del Acuerdo entre el Estado Español y la Santa Sede sobre la Asistencia Religiosa a las Fuerzas Armadas y el Servicio Militar de Clérigos y Religiosos de 1979.
El vicariato castrense es una diócesis personal, sin territorio asignado, que consta de un arzobispo, vicario general y curia, esta última integrada por provicario general, secretario general, vicesecretario, delegado de formación permanente del clero y delegado pastoral.
Concretamente en España existen tres vicariatos integrados en el Arzobispado Castrense, los ejércitos de Tierra, Mar y Aire con sede en sus cuarteles generales respectivos. La sede del arzobispado está establecida en Madrid siendo su iglesia principal «el antiguo templo cisterciense de la calle Sacramento», recoge el documento Estatutos del Arzobispado Castrense de España.
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